Refuse QEP Noise

월요일과 화요일에 학과 시험이 있기 때문에 간만에 스터디 하드 모드다...

시험공부 하다가 잠시 INNO를 꺼내들고 삼천포로 빠졌다.



QEP 를 테스트 하던 중 간간히 임펄스 특성의 노이즈가 읽히는 현상을 발견 하였다.

사실 처음 보는 증상은 아니고 VC33 으로 제어 할 때에도 나타나는 증상이였는데

당시는 CPLD 에 구현한 QEP 로직에 문제가 있구나 하고 그냥 대충 넘어갔는데

2808의 QEP 에서도 비슷한 증상이 나타나는 것이 아닌가...  일단 노이즈의 모습을 보면,

<그림 1>

오버슛 등은 관심을 갖지 말기 바란다.  제어기를 새로 구성해 보기 위하여 테스트 중인 상황이다.

<그림 1> 에서 보이는 것과 같이 임의의 순간에 임펄스 형태의 노이즈가 유입되는 것을 볼 수 있다.

VC33 때와는 다른것은 노이즈의 크기가 거의 동일하게 들어온다는 것이다.

하여간 이녀석을 없애기 위하여 Digital Low Pass Filter 를 적용해 보았다.  (Processed Vel)

Cutoff Freq 를 낮출수록 그 영향이 감소되는 것을 볼 수 있었으나 위상지연이 점점 심해지기 때문에

한없이 줄일 수는 없었다.  문제는 감소는 되나 그 영향에서 벗어 날수는 없다는 것이다.

이 문제를 어떻게 해결할까 한참 짱구를 돌리다가 결국 _IQ(LPF + 꽁수) 로 해결을 보았다.

노이즈가 발생하는 원인도 모르고 증상만을 감춰버리는, 눈가리고 아옹하는 격이여서 상당히

찜찜하긴 하지만 일단 개선된 제어기 특성을 기대해 본다.  다음은 꽁수가 적용된 QEP 의 출력이다

.

<그림 2>

시험이 끝나면 짬짬히 Gain Tuning 을 해보아야 겠다.


ps. 노이즈가 왜 발생할까요? 아시는 분은 좀 알려주세요~