MIN4A Bench-Marking

싱가폴 키아트 아저씨의 MIN4A를 분석해보자...

일단 이렇게 생겼다..

뭐... 기존의 고정관념적인 측면에서 볼 때 썩 잘생겼다고 보기는 힘들다... -_-;;


스펙을 보자..

Weight : 145g
==> MIN4 가 165g 이니까 20g 의 체중감량이 있는 것을 알 수 있다.
디자인에서 봤을때 큰 변화는 없으므로 바퀴의 소형화가 체중감량의 큰 요인이라 보인다.

Height: 2.5cm
==> 가장 큰 변화라고 할 수 있을꺼 같다. MIN4 의 41mm 보다 16mm 나 낮아졌다.

Length: 11.7 cm
==> 5mm 가 길어졌는데 특별한 이유는 아직 모르겠다. 회로도 동일한거 같은데.. -_-a

Width: 7.4 cm
==> 동일.. MIN3 버젼부터 74mm 를 고수하고 있다.. 국내 쥐보다 날씬하다..

Processor: Hitachi 3062F 20MHz
==> 자세한 스펙은 다음에..

TurnSpeed:1.2 m/s
==> MIN3G 부터 1m/s 를 넘기더니 1.2 까지 올랐단다.. 턴에 대한 이야기는 다음에 다시하자.

StraightSpeed: 3.0 m/s
==> 직진속도도 다운 그래이드 되었다. 뭐.. 대동소이 하지만 역시 이유는... -_-;;
INNO 가 최고 빳데리 만땅에서 3.5m/s 까지 별 무리 없이 올릴수 있는 것을 보면
직진에서 별 욕심을 안내는 듯..
솔직히 3.5 라는 숫자는 그냥 기록적인 의미일뿐이라는걸 나도 잘 안다.. ^^;;

Acceleration:5.0 m/s/s
==> 1724의 토크가 전혀 문제되지 않는 다는 점을 여실히 보여주는 부분이다..
INNO 도 4~6m/s/s 를 사용하므로 2224는 남아 돈다는 이야기.

Motor: 1724 6volt IE256
==> 2224의 무게 46g, 1724 의 무게 27g...(엔코더, 피니언 제외)
어쩌면 당연한 선택일수밖에 없는 것이리라.. ㅜ.ㅡ
오튼 아저씨가 1516을 쓰는걸 보면 2224의 선택은 무모한 선택인듯..
(하지만 1m/s 는 넘겨야지!!)
근데 엔코더를 왜 256을 쓰는지 모르겠다.. 512랑 가격은 똑같던데..
아직까지 미스테리..

Battery : Lithium Polymer 140mAh 2P2S
==> 셀 크기가 상당히 큰거 같은데 140mAh 는 이해가 잘 안간다.
패키지 하나의 용량인듯 하다. 그렇다면 배떠리는 넉넉하게 쓴다는 이야긴데..
무게가 얼마 차이 안난다는 건가? -_-;;

Motor driver : Zetex ZXMD63C02X
==> 20V DUAL N AND P-CHANNEL ENHANCEMENT MODE MOSFET 이다.
N-CH 가 0.13옴, 2.4A, P-CH 가 0.27옴, 1.7A, 스위칭 타임은 빠른편..
내가 지금 사용하고 있는 FET 나 다음에 사용할 IRF7389 보다 스펙은 떨어지지만 충분하다는 이야기..

IR transmitter : OLD2203
==> 패스

IR receiver : TSL262R
==> 역시 패스

Gyro : Analog Devices adxrs300
==> 이 아저씨가 이놈 달면서 턴속도가 1m/s 를 넘었다.. 필수라고 할 수도 있겠지만... -_-;;
자이로에 대한 고찰은 다른 글에서 따로 할 생각이다.

Accelerometer : ADXL202
==> 뭐.. 노이즈 문제 때문에 아직 잘(?) 쓰고 있지는 않는듯 하다.
내 생각엔 자이로 보다 더 유용하게 쓰일 수 있을꺼 같다.
역시 고찰은 실험 후 따로 논하겠다.

기타 궁금한 사항은 직접 메일로 물어볼 생각이다..

오늘은 여기까지..

타이어 및 기어 등에 대한 생각은 역시 다음 글에서 생각해 봐야겠다. -_-;;

오늘은 이만 퇴근!

Infra Red Sensor 의 선택에 관하여

위 그림은 빛의 파장에 대한 스펙트럼을 보여준다.

로봇의 경우 주변 사물과의 거리를 판단하기 위하여

보통 적외선을 사용하게 되는데 그 이유는 가시광선의

영향을 최소한으로 줄이기 위함이다.

그렇기 때문에 사용하는 적외선의 파장이 길수록

가시광선 파장과 거리가 멀어지기 때문에 영향을 덜 받을 수 있다.

일반적으로 쉽게 구하는 적외선 센서의 경우

발광 소자와 수광소자에서 사용하는 파장의 길이는

900nm 정도의 파장을 사용한다. 더 긴 파장의 영역을 사용하는

소자를 사용하고 싶어도 구입이 용이 하지 않고 소자의 크기또한

커지기 때문에 사용하기가 쉽지 않다.

문제는 900nm 파장의 적외선을 사용한다 하더라도 가시광선의

영향을 없애기가 쉽지 않다는 것이다.

다음은 국내에서 많이 사용하는 적외선 센서 ST-1KLA 의 파장에 대한 감도를 보여주는 그래프다.

500nm 부터 반응하고 있는 것을 알수 있고 이 말은 가시광선 영역에 대한 영향을

비교적 많이 받을 수 밖에 없는것 이야기 이다. 난감하다.. -_-;;

Peak Wavelength 는 880nm.

TAOS라는 회사에서 만든 TSL262R 이라는 수광부의 스펙을 보자.

젠장... 열라 맘에 든다.. 800nm 부터 반응한다.

Peak Wavelength 는 940nm

가시광선 영향을 거의 안받을수 있다는 말이다..

Output pulse rise time, Output pulse fall time 은 각각 7us.. (TSL262R 의 경우만..)

ST-1KLA 의 경우 각각 8us, 10us 이므로 반응속도도 더 좋다.

반응각도의 경우는 TSL262R 는 +-30, ST-1KLA는 +-20.. 이건 아직.. -_-;;

아래 그림은 TS262R 의 모양새...

이번엔 발광을 보자.. 다음은 내가 사용하고 있는 SI5311 의 Peak Wavelength 파장이다.

Peak Wavelength 는 950nm 로 그래프 모양이 샤프한게 꽤 괜찮다..
발광각 +-11 deg..

그리고 OKI 사의 OLD2203 이라는 발광부의 Peak Wavelength..

Peak Wavelength 는 910nm 이고 발광 각도는 +-10 deg..

발광부 만큼은 내가 사용하고 있는 SI5311-H 가 OLD2203 보다는 괜찮지 않을까 싶다..

아직까지의 결론이지만... SI5311-H 과 TSL262R 의 궁합이 가장 좋을꺼 같다라는... -_-;;

고민좀 더 해바야 겠다..

졸업기념으로 만들 INNO2006

짧게는 6개월 길게는 2년 동안 가지고 작업할 녀석이다..

(사실 새로운 컨셉이 또다시 골통 속에서 진행중이다... -_-a )

올해 안에는 조립이 끝나야 할텐데.... 쩝...

하여튼 애키우는데 돈이 너무 많이 든다니까.. -_-;;;

2004년 서울대 대회를 마치고 전시회에 올리지 못한글..

격려해 주시고 축해해 주신 모든 선후배님, 동기들에게 감사 드립니다...

3개월간의 빡신 시간을 보내고 대회 이후 3일간 여행을 다녀 왔습니다...

전시회 생활을 하면서 항상 정신없이 무언가를 하면서 지내왔지만

지난 여름방학 기간동안은 정말로 긴장되고 힘들었던 시간이였던거 같습니다..

덕분에 거의 10kg 에 달하는 체중감량과 고도의 스트레스 속에서

정신을 피폐해지고 건장 악화라는 부작용을 낳았지만

그 어느때보다 보람되고 기억에 남을 순간들인거 같습니다...

별로 실감이 나지 않았었는데 방금전 서울대 홈페이지에 올라온 제 이름을 보고 나니

아... 내가 먼가 하긴 했구나 싶은 마음이 드네요... ^^;;

대회장에 도착해서 경연을 마치기 전까지 극도의 초 긴장 상태였던 제 모습이 떠오르네요...

대회에 처음 출전한것두 아니였음에두 불구하고 왜 그렇게 떨었는지

지금 생각해 보니 민망하기 그지 없습니다..

미로에서 셋팅을 할때는 손이 너무나도 떨려서

스위치 누르기가 어찌나 힘겹던지 그런 모습을 보이기 싫어서

셋팅시간 내내 관중석을 뒤로 향하고 있었습니다.

막상 경연이 시작되니 아무 생각이 없었드랬죠....

그냥 별 탈없이 굴러가는 제 로봇을 보면서 신기할 따름이였습니다..

제가 만들었음에도 이상하게 신기하게 여겨지더라구요... ^^;;;;;

탐색주행을 마치고 돌아올때 꽈당 하기는 했지만

그래도 골 까지 무사히 들어가준 제 '망아'가 얼마아 이쁘던지... 헤헤헤...

일단 골을 찾았기 때문에 두번째 주행에서는 그때까지 알고 있는 미로에서 최단 패스로 주행을 했어야 했습니다..

하지만 벌벌 떨고 있는 제 손이 그만 중대한 실수를 하고 말았지요...

스위치 하나를 잘못눌러서 '재탐색' 을 하더군요.... ㅡㅡ;;;;

이왕 재탐색을 시작했으니 아쉽더라도 미탐색 지역을 잘 돌길 바랬습니다..

아직까진 최단패스가 아니였거든요...

버뜨.... 출발한지 얼마 안되어 꽈당....

다시 출발지로 돌아왔습니다.. 대회 규정상 남은 횟수는 2회...

마지막 주행이야 어찌 하든 일단 질러야 했습니다..

다행히도 이번에는 메뉴선택을 잘 했나 봅니다...

완벽하지 않은 최단패스지만 망아가 지르기 시작했습니다..

턴속도 80cm/s, 대각직진속도 80cm/s......

(사실 직진 속도를 올리지 못한것두 실수 였지요... ㅡㅡ;;)

골에 들어갔습니다.. 순간 전광판의 스탑워치를 바라보았지요... 17초 대였습니다..

그때까지 최단 시간기록이 17초 초반대였으므로 2등정도 기록이였습니다...

복귀시점에 또 한번의 꽈당으로 역시 최단거리 패스 생성에 실패... 마지막 주행을 시작하였습니다.

사실 마지막 주행을 하지 말고 내려왔어야 했습니다..

총경연시간의 증가로 인한 패널티 적용이 그렇게 큰 영향을 줄지 몰랐거든요....

(대회 규정은 중요합니다.... ㅜ.ㅡ )

마지막 주행은 대각진진속도를 1.2m/s 까지 올렸습니다... 버뜨 실패..... ㅠ.ㅠ

무대에서 내려왔습니다... 순위 기록판에는 패널티를 적용한 시간 25.11 초가 찍혀 있더라구요...

헤헤헤...


저에게 가르침을 주셨던 단국대 상문형(대한민국 최고) 께서 불운하게 고속주행을 실패 하셔서 제 순위가 하나 더 올라갔습니다..

또다른 싸부 인천대 용현형 께서는 2등을 하셨구요...

그러니까 실제적으로 저는 5등정도 한 것이구요...

상황을 알려드릴라구 시작했는데 너무 횡설수설 했네요.... ^^;;;

작업하는 기간동에 옆에서 같이 힘내주었던 그리고 제 히스테리 다 받아주었던

기태 진홍이 경훈이에게 가장 감사드립니다...

전시회가 '마우스도 잘하는' 전시회가 될 수 있도록 앞으로 더욱 노력하겠습니다..

모두모두 꿈을 향해 도전하는 전시회인이 되길 바라며 이만 줄이겠습니다.

감사합니다.

가짜와 진짜...

대학교 2학년때 인가.. 전시회 게시판에 똑같은 글이 올라온적이 있었다..

나 뿐만 아니라 누구라도 자신은 어느 범주에 속해 있을까에 대하여 흥미있게 눈여겨 봤으리라..

나 역시 그 무엇 하나 진짜의 범주에 속하지 못하고 진짜의 경지에 대하여 막연해 했었더랬다..

4년 이라는 시간이 흐른 지금 다시 보아하니 신기하게도 이 글에 의하면 난 진짜...

물론 더이상 진지하게 보이지는 않는 글이다...

공돌이가 썼을테니 꽤 재미있었더라고 평을 할 정도.. ㅎㅎ;;

세가지 부분 빼고는 난 진짜네~ 냐하하하



가짜 : 책상에 온통 책으로 덮여있다. 자세히 보면 웹부터 시스템 프로그래밍까지 동내서 점같다. 그런 자기 책상을 보며 자랑스러워 한다.
진짜 : 책상에 담배재와 잡동사니만 굴러다닌다.

가짜 : 모르는 것이 있을 때는 여기저기 관련 사이트에 Q&A에 질문을 올리고 답변을 기다린다.
진짜 : 모르는 것이 있을 때는 Q&A를 뒤져보고 없으면 깡으로 만든다.

가짜 : 짜본 것보다 아는 게 더 많타
진짜 : 아는 것보다 짜본 게 더 많타

가짜 : 직업을 물어보면 프로그래머라고 당당하게 말한다.
진짜 : 직업을 물어보면 우물쭈물 하다가 상대에 따라 '컴퓨터 하는 사람', '소프트웨어쪽 하는사람' 자꾸 자세히 물어보면 '프로그램 짜는 사람' 등 프로그래머라는 말을 피한다.

가짜 : 부탁하면 뭐든지 한다. 물론 끝까지 한다는 보장은 없다.
진짜 : 부탁하면 곤란한 표정을 짓는다. 어쩔 수 없이 하게 되면 수단과 방법을 안 가리고 끝을 본다.

가짜 : 컴퓨터 관련은 뭐든지 물어보면 모르는 게 없다. 아주 성의있게 요목조목 설명해준다.
진짜 : 물어보면 아는 게 없다. 중요한 질문이나 확실히 아는 것만 간단하게 말한다.

가짜 : 다른 사람이 잘 공부하지 않는 분야를 익히면 자신이 그분야 전문가가 된줄 안다. 그러나 기술을 제대로 써 보지는 못 한다.
진짜 : 다른 사람이 잘 공부하지 않는 분야는 쓸모가 없기 때문이기에 배우지 않는다. 반드시 필요하면 대강 배워서 쓰고 잊어버린다.

가짜 : 시간만 나면 관련 게시판 TIP이나 강좌를 읽으면서 외공을 연마하여 자랑하고 다닌다.
진짜 : 시간 나면 가끔식 자료구조,알고리즘,인공지능학, 영상처리학등 개론서를 훝어보면서 내공을 연마한다. 누가 물어보면 논다고 한다.

가짜 : 클래스만 쓰면 OOP프로그램인줄 안다.
진짜 : 마음만 먹으면 프로그램을 비지오로도 짤수도 있다.

가짜 : 100만큼 배워서 10만큼 쓴다.(C/C++/API/MFC/VB바이블을 쓸수 있을정도로 알고 있어도 프로그램은 1000 줄이상 못짠다.)
진짜 : 10만큼 배워서 1000만큼 쓴다.( if문만 배워도 만든다.)

가짜 : 자신이 프로그래밍에 소질이 있다고 생각한다.
진짜 : 자신은 프로그래밍에 소질이 없다고 생각한다. (입버릇처럼 때려치울꺼라고 하면서 부지런히 짠다.)

가짜 : 코딩할때 타자속도가 600타 이상 나오며 부지런히 친다.
진짜 : 한참 담배피다 300타 이하 속도로 몇자치고 또 담배핀다.

가짜 : 마지막 10%가 고비다.
진짜 : 처음 10%가 고비다.

가짜 : 빌게이츠,리누스,잡스등 IT유명인들에 관심이 많고 때론 동경한다.

진짜 : 아무 관심없다.

가짜 : 언제나 최신 컴퓨터에 최고급 사양으로 유지하고 잡다한 부품이나 오버클럭등에 관심이 많타
진짜 : 컴파일러가 뜨는데 지장 없으면 컴퓨터에는 관심 없다. 스피커에만 관심을 가진다.

가짜 : 최적에 작업 환경을 요구한다. (조용하고, 남의 시선이 안닫고 구석진곳등등..)
진짜 : 컴퓨터만 있으면 작업한다.

가짜 : 알고 있는 모든 프로그램이 다 깔려있다. 깔면 다 사용할수 있다고 생각한다. 물론 나가서도 그렇게 말하고 다닌다. 윈도우 태마나 바탕화면등에 신경을 많이쓴다.

진짜 : 아무 관심없다.

가짜 : 심심하면 인터넷에서 특이한 테크닉 소스나 완성된 프로그램 소스를 구해서 구경하고 누가 물어보면 자신이 짰다고 말한다.
진짜 : 필요하지 않타면 남의 소스에 관심 없다.

가짜 : 가능한한 남이 못알아 보게 짠다. 물론 주석도 안단다.
진짜 : 가능한한 남이 알아보기 쉽게 짠다. 주석은 가끔식 단다

가짜 : Q&A게시판에서 조금이라도 들어본 질문이 올라오면 다 아는듯 답변을 단다.

진짜 : 게시판을 잘 이용하지 않는다.

가짜 : 온갓 유명 컴퓨터 서적과 잡지를 부지런히 사다 모은다.
진짜 : 가끔식 잡지나 한번씩 사고, 절판되었거나 절판직전 책을 어렵게 구해다 본다.

가짜 : 책의 목차와 앞에 몇패이지만 본다. 그러면 그 책을 다봤다고 생각한다..
진짜 : 목차도 보지않는다. 가끔식 뒤에 색인만 살핀다.

가짜 : 가짜들 끼리 모이면 잘 될줄 안다.
진짜 : 진짜들 끼리 모이면 잘 안된다.(가짜가 좀 끼어있어야 한다.)

가짜 : 가짜가 하는모습을 동경하고 따라할려고 한다.
진짜 : 가짜처럼 살려고 노력한다.

진짜와 가짜가 만나서 프로그래밍 이야기를 하면....
가짜 : 입으로 프로그램을 짠다. (현란한 첨단기술은 다써서)
진짜 : 머리로 다짜고 컴파일 시켜서 컴파일된 결과만 말한다. ( if/for만 써서)

가짜 : VC를 조금이라도 하면 VB하는 사람은 다 자기보다 프로그램 못짜는 줄 안다.

진짜 : 프로젝트에 최적의 언어를 선택한후 개발한다.(주특기는 있지만 특정 언어만 쓰지 않는다.)

가짜 : 왠만하면 VC로 짠다. VB로 프로그램 짜고 있는 사람을 보면 VC몰라서 VB로 짜는줄 안다.
진짜 : 왠만하면 VC 안쓰려고 노력한다.

가짜 : DirectX를 다 익히면 게임 만들수 있을줄 안다.
진짜 : DirectX를 다 모른다. 그러나 필요하면 게임은 만든다.

제 7회 TI코리아 DSP 디자인 컨테스트

Micro Mouse는 제어공학, 기계공학, 전자공학, 컴퓨터공학 등 제반 첨단기술의 종합체인 로봇기술로 국제적 권위 학회인 IEEE(The Institute of Electrical and Electronics Engineering)의 Computer Society에서 1977년 5월 제안하여 시작 되었다. Micro Mouse는 규격화된 미지의 미로에서, 목표점을 빠르게 찾는 것을 목적으로 하는 지능형 로봇이고 완전 자립형 이동로봇이며, 모터, 센서, MPU, 프로그래밍 등 하드웨어와 소프트웨어가 접목되고 집약된 첨단로봇이라 할 수 있다. 하지만 오늘날에 와서 기존의 정형화된 로봇들의 수준이 시대의 기술발전을 따라가지 못하는 바, DSP와 DC Motor를 이용한 Micro Mouse를 개발하였다. 로봇에 최적화된 PID 제어기 및 Digital Filter를 설계하고 고급 Algorithm을 개발, 수행토록 하여 세계 최고의 Micro Mouse를 개발하는 것을 목표로 한다.

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충동적으로 신청해 버렸다.. ㅡㅡa..

윗 글은 500자내외... 논문 요약글..

열심히 작성해서 등록해 놓구.. 지워버리기 아까워서 걍 여기에 남겨둔다..

욕이나 하자...

블로그가 맘에 안든다...

이놈에 블로그는...

뭐.. 남들 다 하는거 같아서 시작은 했는데..

시간이 지날수록 점점 마음에 안든다.

ㅡㅡ^

멀로 바꿀까나................

이 블로그 방문자수가...

언제부터인지 하루 방문자 수가 두자리를 기록하고 있다...

업데이트도 안되고 있는 게으른 주인장의 블로그에 누가 이리 다녀갈까...

어이~ 당신 누구슈??????

( ^^;; 방명록이라도 남깁시다~~~ ㅋㅋ)

INNO 2005 & MIN3

INNO 2005

MIN3

ㅋㅋ

대회장에서 형들이 내꺼 보구 MIN3 나왔는줄 알았다고 하신다..

kiat 교수한테 사진 보내볼까? ㅎㅎ

SRG 2005

5월3일~ 5월5일까지 싱가폴 Ngee Ann Polytechnic 에서 열린대회..

규모는 전일본대회에 못지 않다고 한다..

http://guppy.mpe.nus.edu.sg/srg/

쩝.. 세계 그랜드 슬램의 길은 정말 멀고도 험하겠군..

거리값의 변화율을 이용한 미분보정

거리값의 변화율을 이용한 미분보정 방법

연구실의 새 컴퓨타..

노트북을 제외하면 쌔삥 컴터를 두번째로 써본다..

연구실 박사님께서 허락해 주셔서 컴터를 새로 조립하였다..

이게 얼마만에 내 전용의 새 컴퓨타인가.. ㅋㅋㅋ

아주 날라다니는구먼.. Acrobat, PADS, Quartus, SolidWorks, VS...

요정도 띄워놓구 있어도 가뿐하다.. ^o^v

사양은..

CPU : AMD 애슬론64 베니스 3000+
RAM : DDR 1G PC3200
MB : ASUS A8V-E Deluxe NW
VGA : ATI Radeon X700Pro MSI RX700PRO TD128E 128MB
HDD : WD 200G S-ATA
ODD : LG Combo
Power : 400W

케이스를 아주 싸구려로 썼더니 아주 그지같다..

그래도 GOOOOOOOD~

Matlab을 이용한 디지털 LPF 설계 및 Simulation

Matlab을 이용하여 Digital LPF 를 검증해 보았다.

전형적인 디지털 저역통과 필터의 이산식은 다음과 같다. (윤덕용 교수님 저서 참고)

y[n] = k1 * y[n-1] + k2 * x[n]

단, k1 = 1/(1 + 2pi * Fcut * Ts) , k2 = (2pi * Fcut * Ts)/(1 + 2pi * Fcut * Ts)

첨부된 그림은 Matlab 7.0 (R14) 에서 LPF 를 검증해 보이고 있는 그림이다.

소스파일도 첨부한다.

LPF.m

두번째 그래프는 이상적인 데이터를 가정한 자료이고 (Freq = 10Hz)

세번째 그래프는 고주파 노이즈 성분의 패턴을 가정하여 그린 것이다.

네번째 그래프는 노이즈가 섞여있는 샘플링된 데이터를 나타낸다.

그리고 첫번째가 위의 이산식을 사용하여 얻어낸 결과 데이터.

Cut-off Freq를 20Hz 를 사용했었으나 위상지연을 감안하여 그 두배인 40Hz 로 변경하였다.

INNO의 경우 Sensor Data의 Sampling Freq는 2kHz 이다.

구동부 제어기의 주파수를 2kHz 를 사용하고 있기 때문에 Sampling Freq도 똑같이 하였다.

LPF 덕분에 데이터가 상당히 reliable 하기 때문이다.

Sensor Cap 제작완료..

드디어 캡 제작이 완료 되었다.

오늘 밤에는 INNO 가 시력을 회복할수 있을 듯 싶다.

연구실 현준형한테 부탁하여 밀링 가공을 하였다. 내가 하고 싶었으나..

기계쟁이가 아닌고로 하나 제작하는데 두시간 이상이 소비되는지라

형한테 애교좀 부리고 부탁하였더니 흔쾌히 가공을 해주셨다.

여섯개 제작시간 약 두시간 정도 되었던거 같다.

현준이형 고마워요~~ *^^*

금속이 아니라서 아주 가벼운것이 특징이다. 한개당 1g 약간 언더.


재질 : PVC
크기 : 15 * 8 * 8 (mm)
구멍 : 5PI 2개, M2 tap
무게 : 5g (total)

아래는 실제 가공된 모습

SSM 삼성과제... 젠장...

젠장젠장젠장할....

드뎌 첨으로 할만하고.. 하고 싶은 과제가 의뢰 되었는데...

정말 하고 싶다...

쩝..

6개월만 빨리 들어오지.... ㅜ.ㅡ

아래는 공지 본문.


/*****************************************************

시스템 연구소 (수원소재)에서 아래 4개과제에 대하여 진행을 희망하여왔습니다.

관심있으신 회원들께는 각지역 담당연구원에게 문의 바랍니다.

1.과제명 SMDK2410 WinCE 4.2 BSP 개선
과제 설명 기 포팅된 SMDK2410 WinCE BSP의 memory map을 수정 및 정리하고,
변경된 memory map에 따른 Device Driver 및 Kernel code를 수정하는 작업

개발 환경 Platform Builder 4.2, s3c2410 reference B/D
개발 기간 2개월 소요인력 2명


2.과제명 S3C2410을 MPU로 사용하는 개발 보드의 검증

과제 설명 삼성의 ARM9 core S3C2410 MPU를 사용하여 만들어진
개발 보드의 테스트 코드를 작성하여, 보드 이상 유무 파악 및 원인 분석
개발 환경 S3C2410 기반 embedded H/W, Multi-ICE
개발 기간 2 개월 소요인력 2명



3.과제명 USB Host Stack 분석

과제 설명 - 제공한 Nucleus USB Host Stack source code 분석
- Host stack 에 Device 접근 시나리오 구성 후 분석 rport,
타 platform 에도 포팅 가능한 수준의 분석 결과 자료 제작

개발 환경 S3C2410 B/D 에 nucleus + USB Host stack code + TRACE32 Debugging Tool 및 CATC USB analyzer환경 제공
개발 기간 3 개월 소요인력 2명
기타 사항 현 대부분의 임베디드 장치에 쉽게 사용되고 있고 활용도가 풍부한 USB interface 는 USB 2.0 및 wireless USB 등 앞으로도 많은 유사 인터페이스들로 발전하고 있는 추세이므로 스펙 분석이 아닌 실제 Data 트랜젝션을 살펴보고 소스 분석을 통해 제반 기술을 습득 할 수 있는 좋은 기회가 될것입니다.

4.과제명 Windows CE Avatar application project

과제 설명 Windows CE 4.2 application
 Win32 API 기반
 S3C2410 board (가능하면)
 소형 Display에 Avatar를 표시하며
 발생하는 이벤트에 대해 정해진 동작을 수행
 약간의 Animation과 sound effect
개발 환경 S3C2410 기반 H/W, Multi-ICE
개발 기간 4 개월 소요인력 3명(graphic designer + S/W engineer)

********************************************************/

장영실의 최후

KIST 정문을 지나다 보면 좌측으로 커다한 사각형의 호수와

그 앞에 거구의 동상이 하나 세워져 있다.

잔디양생을 핑계로 최근 호수 주변의 통행이 금지되는 바람에

누구의 동상일까 궁금하던 차에 조선시대 양반의 전형적인 형상의

동상을 보면서 이곳에 동상이 설만한 위인을 떠올린 결과..

장영실 동상이 아닐까 하는 추측이 들었다..


장영실...

장영실이란 기술자 혹은 과학자는 우리나라 초등교육 시절에 반드시

배우고 넘어가는 인물일 것이리라..

그리고 우리의 뇌 속에는 한반도가 낳은 아주 훌륭한

기술자요 과학자요 조상님으로 남아있기 마련일 것이다.

또한 장영실은 지금으로 말하면 순수 정통파 엔지니어로 시작하여

과기부 혹은 정통부 장관 쯔음 되는 정계의 최상위 직책까지

역임한, 우리 땜쟁이들이 이상하는 삶을 살았던 위인이지 않을까..

연구실 노선생님께서 동상을 보시고 한마디 하셨다.

장영실의 최후를 아느냐고... (KIST에 세워져 있는 동상은 장영실 동상이 맞음..)

노선생님이 들려주신 장영실의 말년...

예나 지금이나 무엇이 다르단 말인가... 후후

백과사전에 나온 장영실 본문 내용을 옮긴다.



본관 아산(牙山). 기녀 소생으로 동래현(東萊縣)의 관노(官奴) 출신. 과학적 재능이 있어 제련(製鍊) ·축성(築城) ·농기구 ·무기 등의 수리에 뛰어나서 1423년(세종 5) 왕의 특명으로 발탁, 상의원(尙衣院) 별좌가 되면서 노예의 신분을 벗었다. 그 후 행사직(行司直)이 되고 1432년 중추원사 이천(李狀)을 도와 간의대(簡儀臺) 제작에 착수하고 각종 천문의(天文儀) 제작을 감독하였다. 1433년 호군(護軍)에 오르고 혼천의(渾天儀) 제작에 착수하여 1년 만에 완성하고 이듬해 동활자(銅活字)인 경자자(庚子字)의 결함을 보완한 금속활자 갑인자(甲寅字)의 주조를 지휘감독하였으며, 한국 최초의 물시계인 보루각(報漏閣)의 자격루(自擊漏)를 만들었다.

1437년부터 6년 동안 천체관측용 대 ·소간의(大小簡儀), 휴대용 해시계 현주일구(懸珠日晷)와 천평(天平)일구, 고정된 정남(定南)일구, 앙부(仰釜)일구, 주야(晝夜) 겸용의 일성정시의(日星定時儀), 태양의 고도와 출몰을 측정하는 규표(圭表), 자격루의 일종인 흠경각(欽敬閣)의 옥루(玉漏)를 제작 완성하고 경상도 채방(採訪)별감이 되어 구리[銅] ·철(鐵)의 채광 ·제련을 감독하였다. 1441년 세계 최초의 우량계인 측우기와 수표(水標)를 발명하여 하천의 범람을 미리 알 수 있게 했다. 그 공으로 상호군(上護軍)에 특진되었으나 이듬해 그가 감독 제작한 왕의 가마가 부서져 불경죄로 의금부에 잡혀가 장형(杖刑)을 받고 파직당하였다.



노선생님은 장영실상을 수상하셨던 분이고 이 이야기가 수상당시

과기부 장관님께서 만찬석에서 직접 우스개 소리로 하신 말씀이였다고 하니...

과연 어찌 받아 드리란 말이리오~~~~~~~~~~~

하하하

2004년 서울대 대회

2004년 8월 27일에 열렸던 22회 서울대 대회 포스터

대회날 아침 학교앞 편의점에서 한 컷

이삭에서 샌드위치 주문하고 기다리며..

멤버십 운영자 승우형이 참관차 오셨다.
후까시 용현형과 승우형이랑 한방 찍다..

내 차례가 되어 미로에서 셋팅중이다.
용현이형이 옆에서 코치를 해주셨다.
덕분에 머리속은 멍해도 큰 실수를 안할수 있었다.

어찌나 떨리던지...
용현이형 아니였으면 셋팅도 제대로 못했을 것이다..

시상식때 모습.
4위라는... 다른사람들의 예상밖의 결과(?)를 얻는순간. ㅋㅋ

쩝.. 격려상은 상장에 껍데기도 없다...
너무한거 아냐? 명색이 서울대 본선 수상인데... 흥!!

후까시 용현이형이 2등 우수상을 받는 모습.
내가 상탈때보다 더 기뻣다.. 형~ 축하해요!!

시상식 후 용현이형과 나란히~

장하다 박성진!! ㅎㅎ

나 승우형 용현이형

인천대 마마 출전자들
유니폼이 부럽당.. 전시회도 유니폼 입구 응원나가면 좋겠다~



마마 회원들 덕분에 좋은 결과를 얻을수 있었던 대회였다..
이방인인 나를 언제나 정겹게 맞아주고
시도 때도 없이 마마실에서 철야작업을 하던 나에게 눈치한번 주지 않았던 고마운 분들..
마마 화이팅!!
전시회 화이팅!!
*^^*

2004년 8월 서울대 마우스 경연대회..

마우스와 인연을 맺기 시작한지 딱 5년만에

명실상부 국내 최대의 서울대 대회에 출전을 할 수 있었다.

물론 로봇을 시작하면서 매년 수차례 대회라는 것에 참가를 했고

나름대로 엄청난 노력을 쏟았지만

이때 대회 만큼 긴장되고 성취감에 빠졌었던 적은 없었던거 같다.

우물안 개구리였던 나를 더 넓은 세계로 안내해준 상문형 용현형..

그 고마움을 보답하고 싶고 더 발전하는 내 모습을 보여드리고 싶은데

두형들 모두 입사를 하는 바람에 더이상 찾아뵙고 싶을때 찾아뵐 수 있는 상황이 못된다..


아래 링크는 대회때 MBC 에서 촬영한 영상이라고 한다..

동영상 보기 Click


상문형 마우스가 주행하는 모습도 볼 수 있고...

14초쯤에 나랑 비스무리 한 사람이 살짝 비춰지는데 나인지 아닌지는 잘 모르겠다... ㅡㅡa

아래 링크는 이번 대회의 결과가 나온 웹페이지다.. 4위에 내 이름이 있다..

대회결과 Click


기록은 분명 10초대 후반이였는데 경연시간 페널티때문에 대회기록이 엄청 뿔었다.. ㅡㅡ^

3등만 했었어도 매년 대회 리플렛에 내 이름이 나올수 있었는데 정말 아쉽다.. 쩝....

올해대회 두고봐랏!!

조립중인 INNO

조립중인 INNO 의 사진을 올린다...

아직 눈도 안달려 있는 모습이다.

아트웍을 하면서 몇가지 실수를 하는 바람에 엄청난 삽질을 해야만 했다..

지금도 PCB 가 불안불안한데.. 과연 문제를 해결 할 수 있을런지...

짜증도 나고... 기분 전환겸 사진이라도 찍어서 볼려본다.

마이크로 마우스 INNO

몇번째 마우스 인지는 기억이 잘 안나지만... 가장 큰 노력을 쏟아 부으며

제작하고 있는 마이크로 마우스 INNO.

INNO 란 Innovation 의 첫글짜를 딴 단어다.

이 녀석에 대한 문서화 작업을 시작한다.

위 그림은 3D 설계툴로 설계한 INNO 의 최종 모습이다.

테니스 수업..

이번달 들어서 일주일에 한번씩 테니스를 배우고 있다..

근데 이 테니스라는 운동이... 그 재미가 쏠쏠하다..

오늘은 저번주에 비해 감이 훨씬 좋아졌다는 것을 느낄수 있었다.

역쉬 내 운동 신경이란... 흐흐흐 (ㅡ,.ㅡ)b

셔윤이 녀석 군대 들어가기 전에 제대로 배웠어야 하는건데.. 쩝..

연구실에서 하루종일 죽치고 앉아 있다보니 채력이 많이 떨어졌다는 것을 느낀다..

신경써서 채력관리 하고 해야 하는데 이래저래 열심히 해야겠다.

정식으로 배우는 것이 아니고 교양 수업으로 듣는 것이라서

짜증나는 면도 없지 않다... 요령껏 열심히 해야지..

아무튼 노트북과 인두 말고 내 손에 잡히는 것이 있다는 것이 기쁘다..

*^^*

INNO's Blog Open!!

블로그 오픈했다.

잘 관리되는 블로그가 되었으면 좋겠다...

(ㅡㅡ)v